Sensor HC-SR04 adalah sensor jarak yang memanfaatkan sifat suara. Cara kerja sensor adalah dengan memancarkan gelombang suara 40kHz, kemudian gelombang suara dipantulkan oleh benda yang berada didepannya, gelombang yang terpantul tadi diterima kembali oleh sensor tersebut, waktu sejak sensor HC-SR04 memancarkan dan menerima gelombang suara itulah yang digunakan sebagai acuan untuk mengukur jarak dari sensor dengan benda yang berada didepannya. Dengan memasukkan waktu ketika sensor memancarkan gelombang suara sampai dengan menerima kembali pada rumus berikut ini maka akan didapat jarak antara sensor dengan benda.
jarak (meter) = (waktu x kecepatan suara di udara (340m/s)) / 2
